在移植FreeRTOS的时候，因为使用的是HAL库，HAL库中有使用到滴答定时器，所以在移植完FreeRTOS，在开启FreeRTOS之前若使用HAL_Delay(),则系统会跑到硬件错误，原因可能是未开启FreeRTOS，但滴答定时器已经初始化了，这个时候的滴答定时器的中断已经被FreeRTOS托管，若发生滴答定时器中断，在FreeRTOS未开启的情况下，则会发生错误，直接进入硬件错误；处理方法：HAL库的HAL_Delay使用另外的定时器，不用滴答定时器，并且在FreeRTOS开启之前都不要初始化或使用滴答定时器，这样就可以在FreeRTOS之前或在FreeRTOS中使用 HAL_Delay。PS：FreeRTOS中自动会帮我们配置滴答定时器，前提是移植没有问题。